История средневекового городка Вестминстер началась в VI веке, когда на левом берегу Темзы, в нескольких километрах к западу от лондонского Сити, был основан бенедиктинский монастырь. Отсюда и название Вестминстер, означающее «западный укрепленный монастырь». Вестминстер был любимым монастырем английского короля Эдуарда Исповедника, при котором началось строительство Вестминстерского аббатства. После Нормандского завоевания Англии рядом с аббатством, на самом берегу Темзы, вырос новый Вестминстерский дворец, являвшийся главной резиденцией английских монархов до середины XVI века. С 1512 года в нем заседали обе палаты английского парламента.
Постепенно дворец разрастался за счет всевозможных пристроек, приобретая все более эклектический внешний вид, но в 1834 году его старинное здание было уничтожено во время пожара. Не поврежденными огнем остались только Вестминстерский зал и Джуэл-Тауэр, которые были реставрированы и включены в новый ансамбль Вестминстерского дворца, возведенный в 1840—1850-х годах архитекторами Ч. Барри и Э. У. Н. Паджином. Как и у старого дворца, речной фасад нового здания украсили две изящные башни. Левая башня носит имя королевы Виктории, при которой осуществлялась постройка нового Вестминстерского дворца, правая называется башней святого Стефена. В 1858 году на ней был установлен знаменитый колокол Биг-Бен, отбивающий часы. Наряду с Биг-Беном в часовой башне находятся также четыре небольших колокола, отбивающих каждую четверть часа.
Под прямым углом к средней части заднего фасада дворца возвышается готическая постройка Вестминстерского аббатства. Это старейшая церковь Лондона, которая официально именуется Коллегиальной церковью святого Петра в Вестминстере. Ранее на месте Вестминстерского аббатства находилась старинная англосаксонская церковь, строителям которой, по преданию, помогал сам святой Петр.